دانلود مقاله طراحی کنترلر فازی برای کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار با استفاده ازالگوریتم ژنتیک تحت word دارای 6 صفحه می باشد و دارای تنظیمات در microsoft word می باشد و آماده پرینت یا چاپ است

فایل ورد دانلود مقاله طراحی کنترلر فازی برای کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار با استفاده ازالگوریتم ژنتیک تحت word کاملا فرمت بندی و تنظیم شده در استاندارد دانشگاه و مراکز دولتی می باشد.

این پروژه توسط مرکز مرکز پروژه های دانشجویی آماده و تنظیم شده است

توجه : در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون زیر ،دلیل ان کپی کردن این مطالب از داخل فایل ورد می باشد و در فایل اصلی دانلود مقاله طراحی کنترلر فازی برای کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار با استفاده ازالگوریتم ژنتیک تحت word ،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد

بخشی از متن دانلود مقاله طراحی کنترلر فازی برای کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار با استفاده ازالگوریتم ژنتیک تحت word :

سال انتشار: 1387

محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک

تعداد صفحات: 6

چکیده:

در این مقاله به بررسی دینامیک و کنترل یک پاندور معکوس چرخ دار (Wheeled Inverted Pendulum – WIP) که از مکانیزم پاندول معکوس الگوبرداری شده است می پردازیم. این ربات امروزه به عنوان یک وسیله نقلیه نیز استفاده می شود، و کنترل و پایداری آن بسیار مورد توجه محققین قرار گرفته است. تجزیه و تحلیل دینامیکی ربات با استفاده از مکانیک لاگرانژی انجام گرفته و معادلات غیر خطی حاکم بر سیستم به منظور استفادهدر طراحی سیستم کنترل کننده، خطی شده اند. کنترل کننده سیستم با جداسازی کانال های حرکتی و به صورت کنترل دو سیستم SISO , SIMO طراحی شده است. این کنترل کننده که از نوع کنترل کننده فازی ممدانی است، قوانین آن با استفاده از الگوریتم ژنتیک بهینه شده اند، عملکرد سیستم با استفاده از شبیه سازی عددی در نرم افزار Simulink بررسی شده است.

دانلود این فایل